1964-1970年清华大学本科毕业，1978-1981年中国科学院数学研究所获硕士学位, 导师关肇直, 1981-1985年美国华盛顿大学获博士学位, 导师谈自忠。1985年后入职中国科学院系统所, 历任助理研究员、副研究员、研究员，现为聊城大学矩阵半张量积理论与应用研究中心学术委员会主任。研究兴趣包括非线性系统控制、哈密顿系统、多自主体系统、逻辑系统、博弈控制系统。发表学术论文 400 余篇、 论著 14 部。获国家自然科学奖二等奖两次(2008, 2014, 均排名第一)，IFAC 颁发的旗舰杂志Automatica 三年一篇的理论/方法最优论文奖(2008-2010), 中国科学院2015年(个人)杰出科技成就奖。 此外，还获得省部级自然科学奖一等奖两次，二等奖四次，三等奖一次。2006 年当选IEEE Fellow，2008年当选 IFAC Fellow.